Das schöne Dorf liegt in einer Talendlage am Fuße des Härdlers rund 2 km südlich von Lenne in einer Höhe von rund 400 m. Davon sind 10 % Landwirtschaftsfläche und 81 % Waldfläche. In Milchenbach wohnen 245 Einwohner. Angrenzende Ortschaften sind Störmecke, Hundesossen, Lenne und Saalhausen. In einer Urkunde des Hauses Bamenohl wurde Milchenbach im Jahr 1297 erstmals erwähnt. Der Ort gehörte zum Ki
rchspiel Lenne. Im Jahr 1685 wohnten 20 Familien in dem Dorf. 1823 wurde die Milchenbacher Schule errichtet. Sieben Jahre später verzeichnete das Dorf insgesamt 175 Einwohner.1905 kam es zu Verlegung einer Wasserleitung. Eine öffentliche Fernsprechstelle installierte man 1907. Im Jahr 1968 wurde der 1724 errichtete Stall der Familie Paulmann abgebaut. Er wurde anschließend im Westfälisches Freilichtmuseum Detmold wieder aufgestellt. 1969 kam es zur Schließung der Milchenbacher Schule. Der Ort gehörte bis Ende 1974 zur Gemeinde Lenne und wurde vom Amt Kirchhundem verwaltet. Januar 1975 erfolgten im Zuge der kommunalen Neugliederung in Nordrhein-Westfalen die Trennung von Lenne und die Eingliederung in die Stadt Lennestadt. Milchenbach begann bereits 1970 mit den Aktionen des Dorfwettbewerbs mit dem Wunsch, Verbesserungsvorschläge für die Dorfgestaltung zu erhalten. Der Ort wurde in den Jahren 1989 und 2001 auf Bundesebene bei dem Wettbewerb Unser Dorf soll schöner werden – Unser Dorf hat Zukunft mit einer Goldplakette ausgezeichnet.
