24/10/2024
Penyelamatan GPS 4.4
Betaflight 4.4 menghadirkan peningkatan besar dalam hal ketinggian, kecepatan, akurasi jalur penerbangan, dan perilaku pendaratan kode GPS Rescue. Sanity Checks yang memantau status Rescue cenderung tidak menonaktifkan quad atau secara keliru menyatakan kegagalan penyelamatan.
Tentang GPS
GPS Rescue adalah fitur keselamatan canggih yang dapat menerbangkan pesawat secara otomatis pulang, setelah kehilangan tautan RC atau video, hingga cukup dekat untuk mendapatkan kembali kendali. Pesawat ini juga dapat mendarat dan menjinakkannya dengan presisi yang wajar.
Saat diaktifkan, pesawat tersebut harus secara berurutan:
aktifkan mode level dan naik ke ketinggian yang dikonfigurasi pengguna, pada kecepatan yang dapat dikonfigurasi,
putar pada 180 derajat/detik hingga menunjuk ke arah rumah,
meluncur ke depan dan terbang menuju rumah pada kecepatan yang dapat dikonfigurasi pengguna (catatan: hidung quad akan melompat ke atas dan ke bawah dalam nada selama penyelamatan untuk menjaga kecepatan maju terkontrol secara akurat),
memperbaiki sikap quad agar tetap mengarah ke rumah jika menyimpang dari jalur karena angin, dan akan mencampur beberapa gulungan untuk meminimalkan penyimpangan lateral
saat berada pada jarak yang ditentukan pengguna dari rumah, mulai turun pada kecepatan yang dapat dikonfigurasi,
mengurangi kecepatan maju saat mendekati rumah, dan mengurangi kecepatan turun saat mendekati tanah
aktifkan deteksi benturan saat berada di bawah ketinggian pendaratan yang ditetapkan
otomatis dilucuti saat mendarat
Aplikasi tipikal meliputi:
terbang kembali hingga sambungan radio yang hilang dipulihkan (memerlukan tahap failsafe 2 untuk ditetapkan ke Penyelamatan GPS untuk aktivasi otomatis)
memanjat dan terbang kembali hingga tautan video FPV yang hilang dipulihkan (memerlukan aktivasi sakelar manual oleh pilot)
saklar 'panik' untuk pilot LOS yang kehilangan orientasi (memerlukan aktivasi saklar manual oleh pilot)
Penting
bahaya
Hanya gunakan GUI Configurator 10.9. Untuk Configurator versi sebelumnya, buat perubahan pada parameter GPS Rescue hanya di CLI!
Uji GPS Rescue dengan sangat hati-hati sebelum mengandalkannya. Pengujian awal harus dilakukan dari jarak dekat, dengan pengaturan default, di atas rumput lunak.
Jika uji Rescue yang dipicu sakelar bermasalah, atau tampaknya tidak menghasilkan apa pun, JANGAN NONAKTIFKAN SENJATA DALAM KEPANIKAN! Segera batalkan sakelar Rescue dan Anda akan mendapatkan kembali kendali penuh.
Bahkan jika Anda melakukan semuanya dengan benar, GPS Rescue mungkin tidak dapat membawa pesawat itu pulang!
JANGAN aktifkan kompas/mag kecuali Anda sudah mengonfirmasi dengan login bahwa kompas/mag benar mewakili sikap quad - sebagian besar TIDAK.
Mode level harus menyediakan hover yang stabil, setelah pemangkasan acc yang cermat. Nilai throttle yang diperlukan untuk hover yang stabil harus ditetapkan sebagai nilai throttle GPS Rescue Hover, dan nilai yang sedikit lebih tinggi harus ditetapkan sebagai nilai saluran Throttle failsafe Stage 1.
Mode 3D tidak didukung! Tidak akan ada penyelamatan jika quad berada dalam mode 3D pada saat failsafe.
Ingat: Selama failsafe yang sebenarnya, tongkat HARUS digoyangkan lebih dari 30%, setelah tautan dipulihkan (dan setelah video FPV dipulihkan), untuk mendapatkan kembali kendali atas quad. Jika tidak, quad akan terbang pulang dan mendarat. Goyangan tongkat tidak diperlukan selama penyelamatan yang disebabkan oleh sakelar; kendali segera dikembalikan setelah sakelar disetel ulang.
yang diketahui
Arah mungkin salah, tepat di awal. Periksa tanda panah di OSD! Terkadang butuh beberapa detik untuk menunjuk langsung ke rumah. Jangan langsung menguap atau memutar quad terlalu banyak saat mengaktifkan atau segera setelah lepas landas. Pastikan 100% Anda memiliki Titik Asal yang valid sebelum lepas landas. Lakukan penerbangan maju dengan kecepatan sedang, lurus, dan bersih langsung menjauh dari rumah, segera setelah lepas landas. Ini membantu IMU menentukan arah quad dengan benar dari data GPS, dan memberi tahu Anda bahwa Tanda Panah Asal menunjuk ke arah yang benar.
Jangan aktifkan Kompas kecuali telah dikalibrasi dengan benar dan data dikonfirmasi, melalui pencatatan, sebagai data yang berguna dan akurat.
Gunakan UBlox . Unit GPS yang dikonfigurasi untuk menggunakan NMEA sering kali hanya memperbarui data satu kali per detik, atau bahkan lebih lambat. Hal ini membuat GPS Rescue sangat tersendat-sendat, dan hampir tidak dapat digunakan. Lebih baik menggunakan UBlox, yang secara default mengembalikan data secara teratur sebanyak 5 kali per detik.
Mode SBAS dapat menimbulkan masalah pada data GPS yang dapat diandalkan, dan mungkin tidak berfungsi di beberapa wilayah; jika demikian, coba nonaktifkan mode SBAS.
Langkah-langkah selama penerbangan adalah normal, dan karena interval waktu yang besar antara titik data GPS.
perangkat keras
Akselerometer yang dipangkas dengan benar
Modul GPS yang berfungsi. Unit UBlox modern berfungsi dengan baik. Pastikan unit tersebut mendukung UBlox, pembaruan 10hz, dan memiliki baterai cadangan, sehingga unit akan mendapatkan kembali satelit selama siklus daya berulang dengan lebih cepat.
set GPS_PROVIDER = GPS_UBLOXmengaktifkan UBLOXmode. Ini direkomendasikan dan sekarang menjadi default.
jika GPS tidak mendukung UBLOX, cobalah NMEA. Beberapa, tetapi tidak semua, unit NMEA saja akan menyediakan pembaruan data 10Hz, dan dapat berfungsi dengan sangat baik. NMEA pada 1Hz membuat quad sangat sulit untuk terbang pulang; quad akan tersentak dan melompat setiap detik, dengan perilaku penerbangan penyelamatan yang sangat tidak menentu.
uji keakuratan GPS Anda dengan melihatnya di Configurator saat stabil di meja luar ruangan. Perbesar peta dan lihat bagaimana posisi bergerak, terutama jika quad diletakkan miring dan beberapa satelit hilang. Perhatikan bahwa estimasi ketinggian cukup tidak stabil. GPS perlu waktu lama untuk benar-benar stabil.
Jika Baro tersedia, mengaktifkannya akan meningkatkan estimasi ketinggian IMU secara signifikan. Kami sarankan untuk mengaktifkan Baro secara default, khususnya untuk penerbangan pendek (misalnya hingga 10-15 menit). Biasanya ini menghasilkan kontrol ketinggian yang lebih baik dan pendaratan yang lebih andal. Periksa data Baro di tab sensor setelah mengaktifkan ALTITUDEdebug. Seharusnya cukup lancar setelah mengaktifkan. Apakah Baro membantu atau tidak dapat dilihat dengan mudah dengan melakukan beberapa penyelamatan LOS di ketinggian rendah di atas tanah datar. Untuk penerbangan yang lebih lama, dan beberapa perangkat keras Baro, penyimpangan Baro dapat menjadi masalah yang lebih besar daripada penyimpangan GPS. Oleh karena itu, lakukan beberapa pengujian dengan mengaktifkan atau menonaktifkannya, lalu atur nilai kepercayaan Baro dengan tepat untuk jenis penerbangan yang ingin Anda lakukan.
Jika Kompas (mag, atau magnetometer) tersedia, dan jika telah dikalibrasi dengan benar, dan datanya bebas gangguan, hal itu dapat meningkatkan estimasi arah. Kompas harus diposisikan jauh dari medan magnet, termasuk medan dari arus yang mengalir melalui kabel. Ini sangat sulit bahkan pada pengaturan 7". Menggunakan kompas yang dikalibrasi secara tidak benar atau berisik akan berdampak buruk pada penyelamatan. Pastikan untuk mencatat data kompas Anda dan periksa apakah data tersebut akurat dan bersih sebelum mengaktifkannya. Pada sebagian besar drone 5" atau lebih kecil, Mag terlalu berisik untuk dapat digunakan.
GPS
Tabel ini mencantumkan modul GPS yang telah kami uji secara langsung.
Kami sarankan untuk mendapatkan modul yang bekerja dengan UBlox pada 10hz dan memiliki kemampuan menyalakan perangkat saat panas. Magnetometer hanya berguna jika unit GPS dapat dipasang jauh dari perangkat elektronik lainnya.
Modul Bahasa Indonesia: UBlox 10hz Mulai Panas Majalah Catatan
Matek SAM-M8Q Ya Ya Ya TIDAK bekerja dengan baik
Matek M8Q-5883 Ya Ya Ya QMC5883L berfungsi dengan baik, mag berisik kecuali ditempatkan dengan hati-hati
Penerbangan M8Q-5883 V2 Ya Ya Ya QMC5883L berfungsi dengan baik, lonjakan kecil pada posisi GPS, mag berisik kecuali ditempatkan dengan hati-hati
perangkat lunak
Pengaturan default seharusnya baik untuk pengujian awal, tetapi ada beberapa hal penting yang harus ditetapkan yang bergantung pada quad Anda dan bagaimana perilakunya:
Kalibrasi akselerometer Anda sehingga quad melayang pada posisi yang datar
Atur nilai throttle fallback Failsafe Stage 1 (nilai pada saluran throttle) ke nilai yang akan membuat quad naik dengan stabil. Ini adalah nilai yang akan diterapkan saat quad awalnya kehilangan sinyal. Jika terlalu rendah, dan Anda terbang di atas air, sebelum kode GPS Rescue aktif - satu detik setelah kehilangan sinyal - Anda mungkin turun cukup dalam hingga berakhir di air.
Tetapkan nilai throttle GPS Rescue ke nilai yang mendekati hover. Ini adalah nilai awal yang diterapkan setelah penyelamatan dimulai. PID yang mengendalikan throttle akan mengambil alih pada titik ini, dengan menambahkan atau mengurangi nilai ini. Nilainya harus mendekati nilai hover.
Jika tidak, baca semua pengaturan perangkat lunak di bawah ini, dan pastikan semuanya sesuai dengan apa yang ingin Anda lakukan. Jangan mengubah apa pun yang jauh dari default dengan cepat; jangan terburu-buru.
Cara memulai
1. Kehilangan Tautan RC
Di sini kita ingin quad memasuki Tahap 1 Failsafe selama durasi Tahap 1, cukup lama untuk memastikan tautan benar-benar hilang, lalu memasuki Tahap 2 failsafe, yang harus disetel ke GPS Rescue dan terbang pulang. Setelah tautan dipulihkan, kontrol dapat dipulihkan dengan menggoyangkan stik lebih dari 30 derajat dari tengah. PERINGATAN: JANGAN menggoyangkan stik hingga Anda mendapatkan kembali sinyal video FPV, jika tidak, Anda mungkin mendapatkan kembali kontrol tetapi tidak tahu ke mana Anda akan pergi! Tunggu hingga indikator kekuatan sinyal Anda bagus dan Anda memiliki umpan FPV yang layak, lalu goyangkan stik.
Jika sambungan radio atau FPV tidak pernah pulih, biarkan terbang pulang dan ia akan mendarat dengan sendirinya.
Kebutuhan dasar
aktifkan GPS, periksa pengaturannya, periksa di Konfigurator apakah posisinya sudah benar
atur Failsafe Stage 1 untuk mengaktifkan mode level secara manual, dan konfigurasikan nilai throttle manual yang akan membuat quad mendaki dengan stabil
tetapkan GPS Rescue sebagai mode Failsafe Stage 2, atur throttle hover GPS ke nilai yang melayang atau naik sedikit, periksa semua pengaturan GPS Rescue
jika Anda memiliki Baro, periksa menggunakan debug ALTITUDE (lihat info debug di akhir), dan aktifkan jika berfungsi dengan baik dan meningkatkan kontrol ketinggian
2. Emulasi Failsafe yang diinduksi Stick
Di sini kita ingin quad meniru kehilangan tautan. Begitu sakelar ditekan, quad harus memasuki Tahap 1 dan kemudian Tahap 2 failsafe. Untuk mendapatkan kembali kendali, cukup batalkan Sakelar Failsafe. JANGAN PANIK DAN MENONAKTIFKAN SENJATA SECARA TIDAK SENGAJA - cukup batalkan sakelar failsafe!!!
Ini bagus untuk pengujian.
Pengaturan dasar:
konfigurasikan semua pengaturan seperti di atas
konfigurasikan sakelar Mode untuk mengaktifkan Failsafe
uji dengan hati-hati
3. Langsung masuk ke GPS Rescue dengan sakelar Mode GPS Rescue
Di sini kita ingin quad segera mendatar, menanjak, dan mulai terbang pulang - tanpa menunggu. Masuk akal bila digunakan sebagai sakelar 'pengembalian keselamatan' darurat, mungkin, dalam kasus saat Anda terbang jarak jauh dan kehilangan sinyal FPV, atau di Acro dan kehilangan kendali di kejauhan. Cukup tekan sakelar Mode Penyelamatan GPS dan quad akan mendatar, menanjak, dan kembali ke rumah. Batalkan sakelar, dan Anda segera kembali memegang kendali.
Pilihan ini tidak mengharuskan Failsafe diaktifkan sama sekali.
Pengaturan dasar:
konfigurasikan nilai hover throttle GPS Rescue, dan pengaturan GPS lainnya di sisi kanan panel Failsafe
jangan khawatir tentang pengaturan Failsafe lainnya (kecuali Anda ingin Failsafe pada kehilangan sinyal sebenarnya berfungsi, dalam hal ini, atur seperti di atas)
konfigurasikan sakelar Mode untuk mengaktifkan GPS Rescue
uji dengan hati-hati
Catatan penting
Lakukan BANYAK pengujian GPS Rescue dengan memulai sakelar pada jarak dekat di atas rumput lunak! Kemudian lakukan pengujian dengan pengamanan yang sebenarnya, dengan mematikan radio, dan lakukan pengujian ini pada awalnya dari jarak dekat! Sebelum melakukan pengujian radio-off, pastikan bahwa sambungan radio Anda dapat tersambung kembali jika radio dimatikan saat GPS Rescue tidak diaktifkan. Jika tidak, sambungan tidak dapat tersambung kembali saat diperlukan.
Ingatlah untuk menyetel nilai throttle GPS Rescue Hover secara akurat! Nilai yang benar membuat quad melayang, atau naik dengan sangat lambat, saat dalam mode level dengan baterai terberat yang akan Anda gunakan. Nilai terbaik dapat diperkirakan dengan menyetel Failsafe Stage 1 ke mode Level, lalu menyetel nilai throttle ke nilai yang membuatnya naik saat dalam tahap 1. Nilai GPS Hover adalah nilai yang pertama kali akan diterapkan quad untuk throttle saat kehilangan sinyal. Jika terlalu rendah, quad akan cenderung turun pada titik itu; jika terlalu tinggi, quad akan naik. Lebih baik 'bersikap lebih tinggi'; mendaki terlalu cepat biasanya tidak terlalu menjadi masalah, daripada jatuh seperti batu, saat Anda kehilangan sinyal.
Ingatlah untuk menyetel nilai throttle Tahap 1 secara manual ke nilai melayang! (Lihat di bawah). Saat memasuki failsafe kehilangan RF sejati, quad akan menggunakan pengaturan Tahap 1 untuk throttle selama periode Tahap 1 sambil berharap untuk memulihkan sinyal. Jika nilai saluran throttle Tahap 1 disetel ke 'Otomatis', Anda akan langsung jatuh dari langit. Setel ke nilai melayang sehingga tidak akan melakukan hal buruk apa pun sebelum memulai penyelamatan.
Selalu pastikan bahwa mode level melayang datar dan benar sebelum lepas landas . Jika quad melayang ke samping saat kembali, biasanya karena accelerometer memiliki offset roll.
Saat menambahkan modul GPS dan mengaturnya, modul tersebut harus selalu diperiksa fungsinya, di luar ruangan, dengan laptop dan koneksi internet. Anda dapat memvisualisasikan pergeseran XY pada peta di Configurator (perbesar) dan pergeseran ketinggian ditampilkan secara numerik. Cari tahu berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk memperoleh satelit, berapa banyak satelit yang ditemukan di lokasi Anda, dan apakah mengaktifkan Galileo dengan set GPS_UBLOX_USE_GALILEO = ONmeningkatkan jumlah satelit yang ditemukan atau kualitas penguncian posisi. Periksa berapa lama waktu yang dibutuhkan agar pembacaan ketinggian stabil setelah hitungan satelit stabil.
Sebelum lepas landas, selalu pastikan unit GPS memberikan pembacaan posisi yang akurat . Setidaknya 8 satelit diperlukan untuk mengaktifkan. 10 lebih baik, seperti yang terlihat di OSD. Kemudian tunggu 30-60 detik sebelum mengaktifkan sambil melihat estimasi ketinggian. Seharusnya stabil sebelum lepas landas. Jangan mengandalkan lampu biru pada OSD. Lampu akan berkedip saat posisi terkunci, tetapi itu tidak sama dengan kunci rumah.
Pastikan Anda memiliki Home Lock sebelum lepas landas, dan Panah Home menunjuk ke Home! Setelah mengaktifkan, pastikan OSD menampilkan ikon home, jarak ke home, dan panah home menunjuk ke home. Secara opsional, tampilkan nilai osd_gps_sats_show_hdopdi OSD; jika mendekati, atau di bawah, 1.0, itu merupakan indikator yang baik untuk perbaikan yang solid (terima kasih ).
Pada awal penerbangan penting, konfirmasikan perilaku normal GPS Rescue dengan melakukan uji penyelamatan jarak dekat menggunakan sakelar . Setelah Anda tahu bahwa sakelar berputar dan mengarah ke rumah, putar kembali sakelar uji. Anda dapat masuk dan meninggalkan GPS Rescue dengan sakelar dengan efek langsung kapan saja. Ini memudahkan pemeriksaan lapangan.
Pikirkan baik-baik tentang GPS_SET_HOME_POINT_ONCEopsi tersebut . Mengatur ulang titik awal pada setiap lengan baru tidak masalah untuk pengujian dan penggunaan normal. Setiap kali Anda mempersenjatai, posisi awal Anda diperbarui. Akurasi posisi awal meningkat seiring waktu, jadi Anda pasti akan mendapatkan estimasi posisi awal terbaik saat Anda akhirnya lepas landas. Sisi negatifnya adalah jika Anda menjinakkan senjata selama penerbangan, penyelamatan GPS akan membawa Anda kembali ke titik lengan baru itu, bukan ke rumah. Jika pesawat Anda menjinakkan senjata di tempat yang buruk, bahkan jika Anda mendapatkan sinyal kembali, pesawat itu tidak akan pernah terbang pulang. Sebaliknya, jika Anda memilih untuk hanya mengatur posisi awal satu kali, pada lengan pertama, penting untuk tidak menjinakkan senjata sampai Anda yakin memiliki estimasi posisi awal yang solid. Bersabarlah saat menggunakan metode lengan pertama saja.
Konfigurasi Failsafe Tahap 1 sangat penting . Defaultnya tidak cocok. Pilih salah satu:
Tahan nilai terakhir : Konfigurasikan tahap 1 untuk menahan semua nilai saluran saat ini, termasuk menahan gas, saat sinyal hilang. Putusnya sinyal sementara dengan durasi kurang dari Tahap 1 akan membuat pesawat tetap terbang lurus, atau pada nilai apa pun yang dimilikinya sebelum sinyal hilang. Untuk pelayaran jarak jauh, hal ini menjaga penerbangan tetap lancar selama putusnya sinyal singkat. Pilot harus memantau tautan Rx di OSD atau mereka mungkin tidak menyadari bahwa mereka mengalami putusnya sinyal.
Aktifkan mode Level (Angle) secara manual, atur gas agar sedikit menanjak, dan pusatkan tongkat : Mungkin pilihan yang lebih aman. Ini akan memberikan inisiasi proses Rescue yang paling bersih.
CATATAN: tanpa kompas, quad 'mempelajari' arah quad dari arah perjalanan di atas tanah dari data yang disediakan oleh GPS. Pesawat harus melaju setidaknya 2m/s, dalam penerbangan hidung-maju yang bersih, setidaknya selama beberapa detik, agar posisinya diatur dengan benar oleh data GPS. Cobalah untuk terbang lurus dan tanpa angin samping, sehingga tidak diperlukan koreksi guling saat lintasan di atas tanah sesuai dengan lintasan penerbangan quad yang hanya berupa pitch. Penting untuk terbang lurus dan setidaknya 2m/s sebelum menguji GPS Rescue dari jarak dekat, atau IMU mungkin bingung tentang arah pulang. Periksa Home Arrow sebelum memulai penyelamatan. Nilai GPS_RESCUE_GROUND_SPEED default adalah 5m/s, dan tidak dapat diatur di bawah 2,5m/s, sehingga quad akan memperbarui arah IMU selama penyelamatan, bahkan jika arah awal salah, tetapi mungkin terbang cukup cepat ke arah yang salah sebelumnya. Oleh karena itu sangat penting untuk memvalidasi Home Arrow di awal penerbangan. Panah pada OSD harus menunjuk ke rumah, dan ketinggian serta jarak harus tepat, segera setelah lepas landas.
Sakelar 'mode' GPS Rescue akan segera memulai GPS Rescue saat diaktifkan . Sakelar ini tidak menggunakan sistem failsafe. Ini dapat digunakan sebagai penyelamatan 'darurat' untuk kehilangan sinyal FPV atau untuk disorientasi saat terbang LOS. Jika sakelar failsafe dikonfigurasi, hasil serupa dapat dicapai dengan menyetel mode sakelar ke tindakan segera Tahap 2. Hanya akan ada penundaan singkat sebelum quad harus mendatar dan menanjak. Dalam kedua kasus, setelah menekan sakelar, momentum quad akan membuatnya tetap bergerak seperti sebelumnya setidaknya selama beberapa detik, jadi jangan berharap keajaiban.
Dalam angin kencang, sudut maksimum yang diizinkan untuk pesawat selama penyelamatan, GPS_RESCUE_ANGLE, mungkin perlu ditingkatkan cukup besar sehingga quad dapat melaju ke arah angin sakal. Pesawat dapat melampaui batas atau mendarat dengan kasar jika angin sangat kencang, terutama angin kencang dari belakang.
Selama penyelamatan, kode Deteksi Tabrakan Betaflight bawaan diaktifkan secara otomatis (bahkan jika Anda menonaktifkannya di pengaturan). Jika quad mengalami tabrakan keras atau benturan sewaktu-waktu dalam perjalanan pulang, quad dapat langsung dinonaktifkan. Mekanisme ini sangat berbeda dari deteksi benturan pendaratan yang jauh lebih sensitif, yang hanya diaktifkan di akhir Penyelamatan setelah ketinggian quad turun di bawah ketinggian yang diizinkan GPS_RESCUE_LANDING_ALT.
Tahapan
Ada lima fase "normal" dalam Rescue: ASCEND, ROTATE, FLY HOME, DESCEND, LAND. Fase-fase tersebut berurutan. Biasanya fase tersebut adalah IDLE.
Setiap fase memiliki target yang berbeda. Kriteria keluar tertentu harus dipenuhi untuk memasuki fase berikutnya.
Sanity checksmemantau kinerja selama setiap fase, dan akan nonaktif jika terjadi kegagalan berkepanjangan.
Fase Sumbu yang dikendalikan Fungsionalitas Penghentian
ASCEND Yaw dan pitch Naik atau turun pada kecepatan yang ditentukan, menguap dengan cepat untuk mengurangi kesalahan arah Terbang pulang mencapai ketinggian yang telah ditentukan
ROTATE Semua sumbu kecuali rol Teruslah menguap untuk mengurangi kesalahan arah Kesalahan menuju rumah kurang dari 15 derajat
FLY HOME Semua sumbu Terbang pulang pada ketinggian dan kecepatan yang ditentukan, terus sesuaikan yaw Di dalam GPS_RESCUE_DESCENT_DISTrumah
DESCEND Semua sumbu Ketinggian dan kecepatan dikurangi secara bertahap, terus sesuaikan yaw Ketinggian di bawahGPS_RESCUE_LANDING_ALT
LAND Semua sumbu kecuali rol Turun pada kecepatan yang ditentukan, dengan target kecepatan maju nol, terus sesuaikan yaw Dampak dengan tanah
Catatan:
Kegagalan pemeriksaan kewarasan atau kecelakaan parah selama penyelamatan juga dapat menghentikan penyelamatan
Kontrol yaw aktif di semua fase, dimulai selama ASCENDfase tersebut. Yaw mencoba menjaga agar hidung pesawat tetap mengarah ke titik awal relatif terhadap posisi pesawat yang diperkirakan saat ini, dengan menggunakan pengontrol P sederhana. Kecepatan rotasi maksimum untuk mengontrol kesalahan yaw/arah adalah 90 derajat/detik.
Throttle disesuaikan di kedua sisi nilai yang ditetapkan GPS_RESCUE_THROTTLE_HOVER, dalam batasan yang ditetapkan oleh GPS_RESCUE_THROTTLE_MINdan GPS_RESCUE_THROTTLE_MAX, pada semua fase penyelamatan, untuk mengendalikan ketinggian menggunakan pengontrol PID yang mencakup elemen percepatan. Throttle disesuaikan secara dinamis menurut sudut pesawat (sudut menjauh dari horizontal).
Sudut pitch mengendalikan kecepatan maju, dan menjadi aktif, pada setengah laju maksimal, selama ASCENDfase tersebut, aktif sepenuhnya setelah sudut kesalahan ke home kurang dari 45 derajat dalam ROTATEfase tersebut, dan tetap aktif sepenuhnya hingga LANDINGfase tersebut, saat ia kembali dikurangi menjadi setengah laju.
Roll ditambahkan ke yaw hanya pada kecepatan yaw yang lebih rendah, dan penting untuk mengatasi pergeseran arah karena angin. Roll hanya aktif selama fase FLY HOMEdan DESCEND.
Selama DESCENDfase tersebut, pesawat akan mencoba untuk tetap berada di tepi silinder yang berjarak 2m dari titik pendaratan yang diperkirakan. Pesawat akan mengarah ke rumah sambil berusaha untuk tetap berada 2m di luar. Jarak 2m dimaksudkan untuk meminimalkan risiko melampaui rumah, yang kemudian memerlukan putaran 180 derajat. Dalam situasi berangin, pesawat biasanya akan turun di sisi bawah angin dari silinder 2m, dan mungkin berada di titik keseimbangan lebih jauh dari 2m di luar.
Selama mode pendaratan, quad dapat berputar, dan akan bergerak maju dan mundur untuk mencoba mendarat sejauh 2m dari titik awal. Jika GPS telah bergeser, jarak akhir ke titik awal dan arah ke titik awal menunjukkan lokasi yang menurut GPS sebagai 'titik awal' pada saat pendaratan.
Pelucutan Senjata Otomatis dipicu oleh lonjakan akselerometer yang terkait dengan pendaratan di tanah. Ambang batas tidak dapat disesuaikan oleh pengguna. Ambang batas hanya aktif setelah ketinggian turun di bawah nilai GPS_RESCUE_LANDING_ALTdalam DESCENDmode. Jika ketinggian telah bergeser tinggi, sehingga pesawat menyentuh tanah tetapi GPS menganggapnya masih tinggi di langit, pesawat tidak akan dilucuti senjatanya saat terjadi benturan. Jika itu terjadi, pemeriksaan kewarasan pendaratan akan melucuti senjata pesawat setelah sekitar 10 detik (jika pilot belum melakukannya).
Fase DO_NOTHING, yang merupakan Mode Level datar dengan throttle 100 langkah di bawah nilai throttle hover GPS Rescue, dengan batas 20 detik, diterapkan dalam penyelamatan yang dipicu sakelar yang mengalami kesalahan pemeriksaan kewarasan yang fatal, untuk memberi waktu bagi pilot untuk membalikkan sakelar daripada langsung menjinakkannya. Jika seorang pilot menyadari kegagalan mengikuti urutan di atas selama Penyelamatan yang dipicu tongkat, mereka harus segera memulihkan kendali, dengan membalikkan sakelar, untuk menghindari penjinakan yang akan terjadi.
kontrol ketinggian
Pengaturan ini GPS_RESCUE_ALT_MODE, terkait dengan nilai GPS_RESCUE_RETURN_ALTdan GPS_RESCUE_INITIAL_CLIMB, menentukan ketinggian target untuk penerbangan pulang, sebagai berikut:
GPS_MODE_ALT_PENYELAMATAN Catatan
MAX_ALT Default. Pesawat akan terbang ke ketinggian tertinggi yang dicapai sebelumnya sejak mengaktifkan persenjataan, ditambah GPS_RESCUE_INITAL_CLIMBtingginya, dalam meter. Berguna saat pilot terbang melewati objek tertinggi di jalur penerbangan sebelum mengambil risiko gagal aman.
FIXED_ALT Pesawat akan kembali pada ketinggian yang tepat di atas Titik Asal sebagaimana dikonfigurasikan oleh GPS_RESCUE_RETURN_ALTnilai dalam meter. Jika terbang rendah, di sekitar pohon atau bangunan, FIXED_ALTdapat diatur ke ketinggian yang diketahui yang akan melewatinya.
CURRENT_ALT Pesawat akan terbang GPS_RESCUE_INITAL_CLIMBlebih tinggi dari ketinggian saat ini pada saat penyelamatan dimulai. Berguna untuk pengujian atau untuk aplikasi sakelar 'panik' darurat.
Barang Catatan
GPS_RESCUE_MIN_START_DIST Jarak minimum dari rumah yang diperlukan sebelum Penyelamatan GPS dapat dimulai, dalam meter.
GPS_RESCUE_ALT_MODE Mode ketinggian kembali, yang menentukan pengaturan ketinggian yang akan digunakan untuk penerbangan kembali.
GPS_RESCUE_INITAL_CLIMB Jumlah ketinggian yang harus didaki, di atas ketinggian saat ini atau ketinggian maksimum (sebagaimana ditetapkan oleh GPS_RESCUE_ALT_MODE), dalam meter.
GPS_RESCUE_ASCEND_RATE Target laju pendakian dalam cm/detik selama ASCENDfase tersebut. Dapat ditingkatkan untuk mempercepat pendakian, jika diinginkan.
GPS_RESCUE_RETURN_ALT Saat dalam FIXED_ALTmode tersebut, ketinggian untuk kembali adalah dalam meter di atas ketinggian lepas landas.
GPS_RESCUE_GROUND_SPEED Kecepatan target (dalam arah pulang) untuk penerbangan pulang, dalam cm/s.
GPS_RESCUE_PITCH_ANGLE_MAX Sudut pitch (dan roll) maksimum yang diizinkan, dalam derajat, selama penyelamatan. Mungkin perlu ditingkatkan di atas nilai default jika pesawat mengalami kesulitan mempertahankan kecepatan maju saat melawan angin kencang.
GPS_RESCUE_ROLL_MIX Jumlah relatif gulungan yang terjadi saat quad berputar selama penerbangan pulang. 100 berarti jumlah normal, nol berarti tidak ada.
GPS_RESCUE_DESCENT_DIST Jarak dari rumah saat pesawat mulai turun, dalam meter.
GPS_RESCUE_DESCEND_RATE Target laju penurunan dalam cm/detik selama fase DESCENDdan LANDING. Laju penurunan pada awal fase DESCENDdapat mencapai dua kali nilai ini, berkurang hingga sama dengan nilai yang ditetapkan pada saat pesawat mendarat.
GPS_RESCUE_LANDING_ALT Ketinggian di atas titik lepas landas saat pelucutan senjata otomatis diaktifkan selama penurunan, dalam meter.
GPS_RESCUE_THROTTLE_MIN Nilai batas terendah yang dapat diterapkan oleh kode GPS Rescue. Biasanya ini tidak memerlukan modifikasi apa pun.
GPS_RESCUE_THROTTLE_MAX Nilai batas tertinggi yang dapat diterapkan oleh kode GPS Rescue. Nilai ini tidak perlu ditingkatkan kecuali jika quad sangat berat.
GPS_RESCUE_THROTTLE_HOVER Penting Nilai throttle hover yang mendekati nilai yang dibutuhkan selama fase terbang pulang, atau akan menghasilkan pendakian yang lambat dan stabil dalam mode datar. Ini adalah nilai throttle dasar yang PID throttle-nya bervariasi (dalam batas). Penting untuk menetapkan nilai ini dengan benar, untuk memastikan bahwa pesawat naik, bukan turun, tepat di awal penyelamatan, dan turun dalam mode 'TIDAK MELAKUKAN APA-APA'.
GPS_RESCUE_SANITY_CHECKS Mengatur apa yang terjadi jika Penyelamatan gagal. Lihat bagian Pemeriksaan Kewarasan
GPS_RESCUE_USE_MAG Gunakan data magnetometer (kompas) untuk meningkatkan akurasi arah. Jangan aktifkan ini kecuali mag dikalibrasi dan log menunjukkan data kompas bebas gangguan berkualitas tinggi.
GPS_RESCUE_ALLOW_ARMING_WITHOUT_FIX Opsi yang mengizinkan penyamaran tanpa perbaikan di rumah (jangan pernah lakukan ini, lihat di bawah)
GPS_RESCUE_MIN_SATS Nilai 5 - 50. Jumlah satelit yang dibutuhkan, serta perbaikan 3D, agar titik Home dapat ditetapkan, dan untuk mengizinkan pengaktifan saat GPS Rescue dikonfigurasi. Menetapkan ini ke nilai yang lebih rendah berisiko menyebabkan kontrol GPS yang buruk. Defaultnya adalah 8 dan dengan kurang dari 5 kita tidak memiliki perbaikan 3D dan tidak dapat mengontrol ketinggian dari GPS saja. Dengan Baro ini dapat ditetapkan ke 5, karena Baro dapat memberikan ketinggian hanya dengan perbaikan GPS 2D, tetapi kemungkinan ini belum diuji.
ALTITUDE_LPF Nilai batas dalam Hz * 100 yang akan digunakan untuk menghaluskan nilai ketinggian
ALTITUDE_D_LPF Nilai batas dalam Hz * 100 yang akan digunakan untuk menghaluskan nilai turunan ketinggian (kecepatan vertikal). Ini juga menghaluskan sinyal Vario saat ini.
Saran Penyetelan PID
GPS_RESCUE_YAW_Pharus cukup tinggi agar quad berputar cukup baik pada kecepatan yang dipilih untuk melacak ke home dengan benar. Jika terlalu tinggi, ujung quad akan bergerak ke kiri dan kanan saat Anda kembali. Defaultnya cukup bagus.
GPS_RESCUE_ROLL_MIXpada 100 memberikan jumlah putaran yang tepat untuk membuat putaran 'terkoordinasi' dalam mode level. Nilai yang lebih tinggi meningkatkan jumlah putaran relatif :yaw dan mungkin diperlukan untuk pengembalian kecepatan yang lebih tinggi. Nol berarti tidak ada putaran sama sekali. Gunakan debug GPS_RESCUE_HEADINGuntuk melihat jumlah yaw dan putaran yang diterapkan, sambil membandingkan sikap quad dengan sudut ke home.
PID Ketinggian ( GPS_RESCUE_THROTTLE_P, GPS_RESCUE_THROTTLE_I, dan GPS_RESCUE_THROTTLE_D) paling baik disesuaikan dengan kecepatan gerak yang sangat rendah (misalnya 50 cm/dtk), quad menunjuk ke home saat memulai GPS Return, dan tingkat pendakian yang relatif curam di awal. PID yang terlalu tinggi menyebabkan osilasi vertikal setelah pendakian awal. D memberikan osilasi yang lebih cepat daripada P. Cobalah untuk meminimalkannya menggunakan metode kontrol PID klasik. Ada penundaan yang sangat besar dari mendorong motor hingga mendapatkan ketinggian. Debug DEBUG_GPS_RESCUE_THROTTLE_PID akan sangat berguna. Ini menunjukkan throttle P dan D, dengan ketinggian yang diukur vs target ketinggian.
PID kecepatan ( GPS_RESCUE_VELOCITY_P, GPS_RESCUE_VELOCITY_I, dan GPS_RESCUE_VELOCITY_D) paling baik disesuaikan setelah menyetel PID ketinggian. PID tersebut secara langsung mengendalikan sudut pitch quad. P dan/atau D yang terlalu banyak dapat menyebabkan osilasi lambat pada pitch. I yang terlalu banyak dapat menyebabkan overshoot. DEBUG_GPS_RESCUE_VELOCITYmenunjukkan P dan D dengan target kecepatan ke home dan kecepatan. Setel PID ini dengan I nol. Kemudian tambahkan I hingga overshoot atau undershoot yang tersisa dihilangkan. I yang terlalu banyak akan menyebabkan goyangan yang lambat dan berkelanjutan.
Nilai default-nya seharusnya 'cukup tepat' untuk quad gaya bebas 5" yang umum.
Quad menargetkan kecepatan ke arah rumah. Jika harus terbang melawan angin, sudut maksimum (ditetapkan oleh GPS_RESCUE_ANGLE), harus cukup bagi quad untuk mengatasi angin. Asalkan sudutnya cukup, kecepatan pulang harus dipertahankan secara cukup akurat. GPS_RESCUE_VELOCITY_Ipenting saat terbang melawan angin. Pada hari berangin, selalu pastikan bahwa quad dapat mengatasi angin. Banyak daya baterai yang dapat terkuras saat terbang melawan angin, selalu pertimbangkan ini saat berpikir tentang seberapa jauh Anda terbang dengan angin di belakang Anda.
yang diharapkan
Pelucutan senjata tetap aktif selama failsafe yang disebabkan oleh sakelar, termasuk Penyelamatan GPS. Berhati-hatilah dengan pelucutan senjata jika pesawat dikonfigurasi untuk menyetel ulang titik awal setelah pelucutan senjata.
Untuk mencegah flyaway, pemeriksaan kewarasan satelit rendah akan membatalkan penyelamatan jika jumlah satelit turun di bawah setengah dari satelit minimum Penyelamatan GPS yang ditetapkan untuk periode kenaikan/penurunan kumulatif yang melebihi 10 detik.
Pada titik inisiasi penyelamatan, jika pemeriksaan kewarasan awal dasar gagal (misalnya satelit tidak cukup), ada periode "jangan lakukan apa pun kecuali melayang" selama 20 detik, sebelum pesawat dilucuti. Ini berlaku, misalnya, dalam skenario kehilangan video saat pilot menekan tombol dan mungkin tidak ada cukup satelit pada saat itu. Pesawat harus mendatar pada nilai throttle melayang dan menunggu mas**an pilot atau pemeriksaan kewarasan diperbaiki.
Bahkan jika semua pemeriksaan kewarasan dinonaktifkan, kini ada batas naik/turun inkremental 20 detik kegagalan kewarasan sebelum quad akan dilucuti. Dengan kata lain, quad akan melucuti dirinya sendiri, bahkan jika semua pemeriksaan kewarasan 'mati', dalam kegagalan ekstrem semacam ini. Jika Anda tidak s**a ini, bicaralah. Ini adalah fitur keselamatan untuk mencegah flyaways tak terbatas yang dapat terjadi jika pemeriksaan kewarasan dinonaktifkan oleh pengguna. Opsi semua pemeriksaan kewarasan mati ditujukan hanya untuk pengujian, bukan untuk penggunaan sebenarnya.
Kecepatan minimum yang diperlukan untuk orientasi IMU dari jalur GPS di atas tanah adalah 2m/s
Bila GPS Rescue diaktifkan melalui sakelar pengaman, tidak perlu menggerakkan tongkat lebih dari 30% untuk mendapatkan kembali kendali. Kendali akan kembali segera setelah sakelar dibalik.
Jarak inisiasi minimum 20 m, dan ketinggian serendah 2 m memungkinkan pengaturan, pengujian, dan penyetelan LOS jarak dekat. Jarak yang lebih dekat mungkin berguna saat GPS Rescue digunakan sebagai sakelar keselamatan darurat untuk pemula LOS.
Jarak inisiasi minimum default 30m dan ketinggian inisiasi minimum 5m memungkinkan pengaturan dan pengujian lebih mudah di taman kecil.
Jarak GPS dari rumah diukur dan dicatat dalam cm (bukan meter) dan sudut dalam sepersepuluh derajat (bukan derajat) untuk meningkatkan akurasi dan kelancaran.
Jika pengguna memulai GPS Rescue pada sakelar, saluran Aux masih "aktif". Ini memungkinkan penonaktifan, memulai atau menghentikan pencatatan, dll., selama failsafe yang disebabkan sakelar. Saluran penerbangan (RPTY) akan ditetapkan atau ditahan sesuai dengan pengaturan failsafe, dan nilai stick aktif tidak pernah dilewatkan selama failsafe, meskipun posisi stick dipantau karena 30% goyangan stick diperlukan untuk keluar dari GPS Rescue dengan gerakan stick.
Untuk semua penyelamatan yang diinisiasi melalui peralihan, jika pilot menyadari penyelamatan gagal, peralihan harus dikembalikan, dan pilot harus mendapatkan kembali kendali sebelum situasi menjadi tidak dapat dipulihkan.
Perubahan sudut pitch dibatasi hingga 25 derajat/detik.
Kecepatan naik dan turun dapat dikonfigurasikan oleh pengguna.
Tingkat penurunan maksimum, ketika jatuh dari ketinggian yang cukup tinggi, adalah 2x tingkat penurunan yang dikonfigurasikan, berkurang secara proporsional terhadap tingkat penurunan yang ditetapkan saat pesawat semakin dekat ke permukaan tanah.
roll dicampur dengan koreksi yaw untuk mempertahankan jalur yang dituju ke rumah dengan lebih baik, terutama dalam angin
Jumlah roll default ditetapkan sebagai persentase dari nilai yaw, dengan default pada 100 yang menghasilkan roll dan yaw yang sama untuk laju yaw kecil, secara linear berkurang hingga tidak ada komponen roll pada nilai yaw tinggi
Pengaturan GPS Rescue sekarang disertakan dalam kolom header log kotak hitam.
Debug untuk membandingkan ketinggian dan kecepatan yang ditetapkan disediakan
Masalah dan
Masalah Larutan
Tidak bisa mempersenjatai GPS tidak memiliki cukup satelit. 10 adalah yang terbaik. Bersabarlah.
Mengambang saat sakelar dimulai Dalam mode "Tidak melakukan apa pun" karena kegagalan inisialisasi, balikkan sakelar
Tidak mencapai titik terendah selama 1 detik Tidak diatur untuk memasuki mode level di failsafe Tahap 1
Tiba-tiba turun saat inisiasi, tapi pulih Nilai throttle tahap 1 diatur terlalu rendah, atau tidak diatur
Turun 1 detik setelah inisiasi, tetap rendah Nilai throttle hover GPS Rescue disetel terlalu rendah
Jejak ke satu sisi selama kembali Mode level tidak dikalibrasi dengan benar, atau kalibrasi hilang selama penerbangan
Drift pada fase pendaratan akhir Mode level tidak dikalibrasi dengan benar, atau kehilangan kalibrasi selama penerbangan
Melucuti senjata saat terbang pulang Tidak dalam 50% dari kecepatan atau ketinggian target selama 20 detik atau lebih dalam fase terbang pulang
Ketinggian saat kembali secara konsisten rendah atau tinggi Nilai hover tidak diatur dengan benar, throttle tidak cukup I
Ketinggian saat kembali secara acak rendah atau tinggi Pergeseran Ketinggian GPS - periksa stabilitasnya sebelum lepas landas
Ketinggian melampaui batas di awal Perilaku normal
Ketinggian turun di bawah target di awal Tetapkan buffer ketinggian yang lebih tinggi jika menggunakan ketinggian saat inigps_rescue_alt_buffer
Ketinggian turun di bawah target di awal Throttle P dan D terlalu rendah
Ketinggian berfluktuasi dengan cepat saat kembali Throttle P dan D terlalu tinggi
Ketinggian berfluktuasi perlahan saat kembali Throttle I terlalu tinggi
Penundaan lama sebelum berputar Penundaan mencapai ketinggian target - jarak pendakian besar dengan laju pendakian terlalu lambat
Penundaan lama sebelum berputar Penundaan mencapai ketinggian target - nilai hover terlalu rendah
Berjalan ke arah yang salah saat inisiasi Tidak terbang maju pada kecepatan > 2m/s cukup lama agar IMU dapat dikalibrasi ke GPS
Berjalan ke arah yang salah saat inisiasi Bug lama yang tidak diketahui secara acak yang menyebabkan nilai heading IMU salah
Berjalan ke arah yang salah saat inisiasi Mag digunakan tetapi melaporkan informasi yang salah
Pitch bergoyang naik/turun dengan cepat saat kembali Biasanya ada; Pitch P dan D mungkin terlalu tinggi
Nada bergoyang naik/turun perlahan kembali Pitch P dan D terlalu rendah, atau pitch I terlalu tinggi
Melebihi target saat mendarat Pitch I terlalu tinggi, penurunan terlalu cepat atau pendek
Yaw bergoyang ke kiri dan kanan sepanjang waktu Yaw P terlalu tinggi (tidak biasa)
Kontrol yaw longgar Yaw P terlalu rendah (kemungkinan hanya pada mesin besar)
Pendaratannya sulit dan tidak bisa dilucuti Ketinggian GPS bergeser ke bawah, menyentuh tanah sebelum ketinggian pendaratan tercapai - periksa stabilitas ketinggian GPS sebelum lepas landas
Kontrol besar melonjak setiap detik Unit GPS hanya melaporkan nilai satu kali per detik. Jika NMEA, gunakan mode UBlox
Pemeriksaan Kewarasan
Pemeriksaan kewarasan memantau penyelamatan. Pemeriksaan ini dilakukan untuk penyelamatan GPS yang disebabkan oleh sakelar dan kehilangan nyata. Pemeriksaan ini merupakan respons terakhir terhadap kegagalan proses penyelamatan. Pemeriksaan ini memvalidasi bahwa:
Sistem Penyelamatan memiliki Titik Awal untuk dituju
pesawat berada di luar jarak minimum pada awal penyelamatan
hitungan satelit baik-baik saja pada awal penyelamatan
hitungan satelit tetap baik selama penyelamatan
selama ASCENDfase ini, quad tidak terjebak di pohon atau tidak bisa memanjat
selama FLY_HOMEfase tersebut, kecepatan menuju rumah setidaknya setengah dari kecepatan yang ditetapkan selama fase terbang pulang
selama LANDINGfase dan fase penurunan, bahwa laju penurunan setidaknya setengah dari laju penurunan yang ditetapkan (tidak terjebak di pohon)
Bila pemeriksaan kewarasan gagal, artinya pesawat tidak dapat menyelesaikan penyelamatan dengan sukses. Pesawat tidak tahu harus ke mana, atau sudah menuju ke arah yang salah, atau terjebak di pohon atau semacamnya. Setelah beberapa waktu yang wajar, pesawat harus dilucuti senjatanya sehingga akan jatuh tanpa melaju lebih jauh, memanjat terlalu tinggi, merusak baterai atau membakar motor. Setiap kemungkinan kegagalan memiliki 'masa tenggang' sebelum quad akan dilucuti senjatanya.
Pemeriksaan kewarasan tidak mencakup setiap kemungkinan kegagalan. Tidak ada pemeriksaan ketinggian absolut selama fase terbang pulang, misalnya. Jika pemeriksaan kewarasan terlalu agresif, hal itu dapat menyebabkan penghentian penyelamatan yang salah atau prematur, yang menyebabkan pelucutan senjata dan kecelakaan yang tidak perlu. Sangat sulit untuk menemukan keseimbangan yang tepat.
Perhatikan bahwa pemeriksaan kewarasan 'berbasis kinerja' bergantung pada data GPS. Data yang salah atau tidak menentu tidak hanya dapat mengarahkan pesawat ke arah yang salah (tanpa kita tahu), tetapi juga dapat memicu pemeriksaan kewarasan secara keliru, atau dapat mencegah pemeriksaan kewarasan mengidentifikasi kegagalan yang sebenarnya.
Kegagalan pemeriksaan kewarasan akibat hilangnya sinyal GPS pasti akan mengakibatkan pesawat dilucuti senjatanya, untuk mencegah pesawat terbang tanpa batas waktu. Untuk pengamanan yang dipicu oleh sakelar, pemeriksaan kewarasan memiliki periode penundaan tambahan, untuk memberi waktu bagi pilot untuk membalikkan sakelar.
Ada tiga mode pemeriksaan kewarasan:
RESCUE_SANITY_ON- ini memberikan perilaku pemeriksaan kewarasan terkuat, dengan pelucutan senjata segera untuk kesalahan serius seperti kehilangan komunikasi GPS, terbang menjauh, jumlah satelit rendah, dan tidak ada titik awal saat memulai penyelamatan. Respons ini akan sama baik penyelamatan itu 'nyata' atau jika dimulai oleh sakelar.
RESCUE_SANITY_FS_ONLY- ini adalah mode default, yang memberikan perilaku pemeriksaan kewarasan yang kuat untuk kehilangan tautan RC yang sebenarnya, tetapi waktu tambahan untuk membalikkan sakelar untuk failsafe yang disebabkan sakelar. Misalnya, quad akan memasuki mode "Tidak Melakukan Apa-apa" selama 20 detik jika penyelamatan dimulai oleh sakelar dan tidak ada Titik Awal.
RESCUE_SANITY_OFF- ini ditujukan untuk pengujian saja. Saat dalam mode ini, quad akan segera dilucuti hanya jika mempersenjatai tanpa Home Fix diizinkan, tidak ada Home Fix, dan ada failsafe keras (Rx Link Lost). Dalam semua kasus lain, pemeriksaan kewarasan yang gagal menghasilkan mode "Tidak Melakukan Apa-apa" selama 20 detik dan kemudian dilucuti. Demi alasan keamanan - untuk mencegah flyaways tak terbatas - ia tidak lagi menonaktifkan "semua pemeriksaan kewarasan".
Untuk pemeriksaan kewarasan dengan elemen waktu, kami menggunakan penghitung naik/turun kumulatif. Dimulai dari nol, penghitung bertambah 1 setiap detik saat nilainya 'buruk', dan berkurang 1 setiap detik saat nilainya 'baik'. Setelah akumulator mencapai batas waktu pemeriksaan kewarasan, pemeriksaan kewarasan gagal.
Tabel ini menjelaskan pemeriksaan kewarasan yang diterapkan saat ini.
Mode SANITY_ON, atau failsafe sejati diSANITY_FS_ONLY Tongkat yang diinduksi SANITY_FS_ONLY, atauSANITY_OFF Catatan
Tidak ada Perbaikan Rumah pada inisiasi Melucuti senjata segera Do_Nothingselama 20 detik lalu dilucuti Biasanya tidak mungkin untuk mempersenjatai diri tanpa perbaikan di rumah.
Memulai di dalam DTH min segera memasuki mode pendaratan segera memasuki mode pendaratan Pesawat akan perlahan mendarat dan melucuti senjatanya saat mendarat
Kegagalan perangkat keras GPS melucuti senjata segera melucuti senjata setelah 10 detik Seharusnya tidak pernah terjadi di tengah penerbangan
Memulai tetapi dalam mode pemulihan kerusakan melucuti senjata segera melucuti senjata setelah 10 detik GPS Rescue tidak dapat berfungsi saat dalam mode pemulihan kerusakan
Kegagalan Fase Pendakian melucuti senjata setelah 10 detik melucuti senjata setelah 10 detik tingkat pendakian kurang dari setengah tingkat yang ditetapkan untuk kumulatif 10s
Saturasi Rendah melucuti senjata setelah 10 detik 10 detik, Do Nothingselama 20 detik, lalu dilucuti jumlah sat kurang dari setengah jumlah minimum GPS Rescue untuk kumulatif 10s
Kegagalan FlyHome 15s lalu dilucuti 15 detik, Do Nothingselama 20 detik, lalu dilucuti tidak dapat mempertahankan setidaknya setengah dari kecepatan yang ditetapkan ke arah rumah selama 15 detik kumulatif.
Kegagalan Fase Pendaratan 10s lalu dilucuti 10s lalu dilucuti tingkat penurunan kurang dari setengah tingkat yang ditetapkan untuk kumulatif 10s
'Do Nothing' memusatkan stik dan melayang untuk memberi waktu kepada pengguna untuk membalikkan sakelar pengaman, jika digunakan, atau apabila Anda beruntung dan sinyal kembali.
** Dalam SANITY_OFFmode tersebut, pesawat dapat dipersenjatai tanpa perbaikan rumah, tetapi penyelamatan akan gagal, dan pesawat akan dilucuti dan jatuh setelah 10 detik melayang, setiap kali pilot mencoba mengaktifkan Penyelamatan GPS.
Penyelamatan GPS yang dimulai dengan sakelar dapat membantu saat video FPV hilang. Quad akan segera naik cukup tinggi untuk mendapatkan kembali video. Jika ada sesuatu yang menghalangi pendakian, pesawat itu bisa terbang ke arah yang aneh, atau tersangkut di pohon, atau apa pun. Oleh karena itu, jika video tidak kembali dalam waktu 20-30 detik, sebaiknya batalkan sakelar pengaman, nonaktifkan, dan mulai mencari. Ini akan menjaga quad tetap dekat dengan titik hilangnya video, dan mempertahankan kapasitas baterai dengan mematikan motor.
Bila GPS Rescue diaktifkan, pengaktifan tidak diizinkan kecuali ada perbaikan posisi GPS dan kami memiliki setidaknya jumlah satelit minimum yang diperlukan, yang ditetapkan oleh gps_rescue_min_sats. Pemeriksaan ini dapat dilewati dengan mengaktifkan allow_arming_without_fix.
Bila mengaktifkan senjata tanpa perbaikan, dan mesin diaktifkan tanpa Titik Awal ditetapkan, dan penyelamatan GPS dimulai, pesawat akan masuk ke mode 'tidak melakukan apa-apa' (turun perlahan dengan deteksi pendaratan diaktifkan) selama 20 detik lalu menonaktifkan senjata. Ini akan terjadi baik untuk failsafe kehilangan RC Link sejati, maupun untuk uji failsafe yang dimulai dengan sakelar. Pesawat tidak akan terbang pulang dalam keadaan apa pun, karena tidak tahu di mana titik awal. Periode 'tidak melakukan apa-apa' selama 20 detik hanya ada untuk memberi waktu kepada pilot untuk membatalkan sakelar jika mereka menyadari bahwa quad tidak akan kembali.
Jangan pernah mengizinkan pengaktifan tanpa titik awal yang tetap jika Anda ingin GPS Rescue mengantar Anda pulang!
Pilihan ini hanya ada untuk tujuan pengujian.
Ada 4 debug untuk GPS Rescue, yang mana GPS_RESCUE_TRACKINGdebug tersebut memberikan gambaran umum yang baik tentang ketinggian dan kecepatan yang ditetapkan vs yang dicapai. Saat memeriksa PID ketinggian, gunakan debug GPS_RESCUE_THROTTLE, dan untuk PID kecepatan awal (kontrol pitch), gunakan GPS_RESCUE_VELOCITYdebug. Debug GPS_RESCUE_HEADINGberguna untuk memeriksa informasi terkait arah, dan dapat digunakan untuk membandingkan arah GPS dengan arah magnetometer. Arah kompas/mag selalu dicatat setiap kali Mag aktif.
Semua pengaturan konfigurasi GPS disertakan dalam Blackbox Log Header.
Nama Debug0 Debug1 Debug2 Debug3
GPS_PENYELAMAT_THROTTLE Katup gas P Gas D Ketinggian pesawat saat ini, cm Ketinggian target cm
GPS_KECEPATAN_PENYELAMATAN Kecepatan P Kecepatan D Kecepatan arus kapal saat ini cm/s Kecepatan target cm/s
PELACAKAN_PENYELAMATAN_GPS Kecepatan ke rumah cm/s Kecepatan target cm/s Ketinggian pesawat saat ini cm Ketinggian target cm
GPS_TUJUH_PENYELAMATAN Tingkat penyelamatan yaw derajat/detik * 10 Derajat sudut gulung * 1000 Perkiraan arah kapal derajat * 10 Perkiraan sudut ke rumah
RTH Ketinggian Maksimum Ketinggian Saat Ini Kode kegagalan penyelamatan (*10) + Fase Penyelamatan Detik-detik kehilangan kewarasan (*100) + Detik-detik sat rendah
SIKAP Kepercayaan GPS Ketinggian Baro (diatur ke nol dan dihaluskan saat dipersenjatai) Ketinggian GPS (diatur ke nol saat mengaktifkan) Vario (hanya dihaluskan saat dipersenjatai, hanya ada jika Vario diaktifkan untuk build)
Perkembangan Debug RTH Normal 2
| Kode terlihat | Nama | Catatan | | --------- | ------------------- | ---------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | | 0 | RESCUE_IDLE | Fase Penyelamatan dan kode kegagalan harus 0 saat terbang normal | | 1 | RESCUE_INITIALIZE| biasanya terlalu singkat untuk dilihat di OSD atau log | | 2 | RESCUE_ATTAIN_ALT| fase pendakian, tidak yaw | | 3 | RESCUE_ROTATE | berputar (yawing) | | 4 | RESCUE_FLY_HOME | menukik ke depan untuk terbang pulang | | 5 | RESCUE_DESCENT | melambat dan turun | | 6 | RESCUE_LANDING | di bawah ketinggian pendaratan, menunggu untuk menyentuh tanah | | 8 | RESCUE_COMPLETE | terlalu singkat untuk dilihat di OSD | | 0 | RESCUE_IDLE | kembali ke siaga | | 11 | RESCUE_FLYAWAY | kegagalan saat terbang pulang | kode kegagalan untuk terbang jauh diikuti oleh kode fase untuk terbang pulang | | 19 | RESCUE_FLYAWAY | kegagalan saat terbang pulang, dalam periode tidak melakukan apa pun | kode kegagalan saat terbang jauh di kolom puluhan, fase tidak melakukan apa pun | | 39 | RESCUE_GPSLOST | kegagalan saat mendaki, dalam periode tidak melakukan apa pun | kode kegagalan pendakian di kolom puluhan, fase tidak melakukan apa pun |
Tidak boleh ada kode kegagalan di kolom 'puluhan' Debug 2; kode kegagalan harus selalu nol, artinya RESCUE_HEALTHY. Kode kegagalan yang aktif akan memicu RESCUE_DO_NOTHING, 9, atau RESCUE_LANDING, 6, atau RESCUE_ABORT, 7, tergantung pada pengaturan (lihat tabel pemeriksaan kewarasan, di atas). NB: beberapa kejadian akan terlalu sementara untuk divisualisasikan di OSD atau bahkan dicatat.
Contoh Debug RTH 3
Debug 3 harus nol. Jika penghitung batas waktu pemeriksaan kewarasan bukan nol, nilai akan ditampilkan di kolom ratusan. Jika pemeriksaan kewarasan tidak mengoreksi dirinya sendiri, nilai di kolom ratusan akan terus bertambah hingga mencapai batasnya.
Kode terlihat Catatan
angka 0 Keadaan normal = waktu pengecekan kewarasan adalah nol, sats lebih dari setengah minimum
100 pemeriksaan kewarasan gagal selama 1 detik, jumlah satelit bagus
200 pemeriksaan kewarasan gagal selama 2 detik, jumlah satelit bagus
tahun 1203 pemeriksaan kewarasan gagal selama 12 detik, jumlah satelit rendah selama 3 detik
Kode Fase Penyelamatan
0 RESCUE_IDLE,
1 RESCUE_INITIALIZE,
2 RESCUE_ATTAIN_ALT,
3 RESCUE_ROTATE,
4 RESCUE_FLY_HOME,
5 RESCUE_DESCENT,
6 RESCUE_LANDING,
7 RESCUE_ABORT,
8 RESCUE_COMPLETE,
9 RESCUE_DO_NOTHING
Kode Kegagalan Penyelamatan
0 RESCUE_HEALTHY,
1 RESCUE_FLYAWAY,
2 RESCUE_GPSLOST,
3 RESCUE_LOWSATS,
4 RESCUE_CRASH_FLIP_DETECTED,
5 RESCUE_STALLED,
6 RESCUE_TOO_CLOSE,
7 RESCUE_NO_HOME_POINT
Detik-detik yang terlewati dihitung sebagai berikut:
nilai dalam ratusan menunjukkan waktu dalam detik yang telah terkumpul oleh penghitung waktu kewarasan
nilai dalam digit menunjukkan nilai timer sat rendah yang terakumulasi
